リレーとは、小さな電気信号を使って、別の回路の大きな電流をON/OFFしたり、切り替えたりする電磁式スイッチです。
電気信号を別の回路に中継することから”リレー“と名付けられました。徒競走のリレーと同じ意味合いですね。
コイルと接点の二つの主要な部分から構成され、コイルに電流を流すと
コイルが電磁石となり、その力で接点をON/OFFします。
大きくは次の2つのタイプがあります。

有接点リレー (メカニカルリレー)
電磁石と機械的な接点を持つ一般的なタイプ。
物理的に接点をON/OFFするため、応答速度や耐久性に
限界がある。

無接点リレー (半導体リレー <SSR : ｿﾘｯﾄﾞｽﾃｰﾄﾘﾚｰ>)
物理的な接点がないため、高速で寿命が長い。

ちなみにリレーの部品は記号 Kです。
Rではありません。Rは抵抗になりますからね。

例として、b接点は非常停止スイッチなど、押した時に回路を停止する用途などで使用されます。

c接点の例としては、業務用の侵入センサーや警報盤は、配線が切断されたとき（断線）にも異常を検知できるようになっています。
通常時は「b接点」で通電しておき、侵入を検知した時は「a接点」で検知、もしb接点のラインが断線した場合には、”回線異常”といった形です。
その他の例としては、トンネル内で事故等が発生した場合に、押しボタンで通報できる設備（トンネル防災設備）が設置されています。押ボタン発信器でもこの方式が用いられていますよ。

a接をメイク、b接をブレイクという表現もよく使いますし、機器の仕様書にも出てくる表現ですので合わせて覚えてください。

リレーについて学んだ所で、リレーがどのように利用されているかシュミレーターで理解してみましょう。

リレーの代わりに、トランジスタ(などの半導体素子)で、制御します。
リレー接点は単純にスイッチ（無電圧接点 : ドライ接点とも呼ぶ)として動作するイメージですが、トランジスタは電流を流して制御します。電流を流さないと動かないし、極性もあって±を間違えて接続すると動きません。

機器仕様書における制御入出力の表記を読み解いてみましょう。
①〜④は、表記の例です。

外部スイッチにて、リレーコイルが導通して、内部回路がONしてスイッチの入力を検知するイメージ図です。

①と同じ制御入力ですが、仕様の記載方法が異なります。
この場合は、入力の端子に約DC24Vが加わっており、スイッチを入れる（短絡する）と2mAの電流が流れることを意味します。
ではこの回路に繋ぐスイッチはどんなものが必要ですか?

正解です。端子に電圧が加わっているので、電圧の加わっていない（無電圧）外部のスイッチ等（メイク接点）を使ってね。という意味ですね。

次は出力側です。これはどうですか?

正解です。

こちらも③と同じですが、半導体素子のため許容電流がだいぶ少ないですね。大電流を流すような使い方はできないと判断できます。

リレーでは、大電流を流すものや微小な電流を流すもので
内部の構造が異なってきます。
微小な電流を流せるリレーは大電流を流せない（耐えられない）、大電流を流すためのリレーは、微小な電流を流せない。
自身でリレーを選定する場合、大は小を兼ねませんので、その点は注意してください。